2002年，哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電一體化研究所研制了一種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練ji器人。由計(jì)算機(jī)模擬人體下肢各關(guān)節(jié)在做腳踏運(yùn)動(dòng)時(shí)的狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡，控制腳踏板帶動(dòng)踩在其上的患者下肢進(jìn)行步態(tài)踏板運(yùn)動(dòng)，以此來(lái)對(duì)患者進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練。本機(jī)器人一方面可以根據(jù)不同的患者調(diào)整模擬的軌跡，福爾哈貝腳踏訓(xùn)練機(jī)傳動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)2622B另一方面還可以用計(jì)算機(jī)對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程的控制。

本文所設(shè)計(jì)的腳踏式下肢被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)主要帶動(dòng)人體下肢實(shí)現(xiàn)圓周踏車(chē)運(yùn)動(dòng)。腳掌與腳蹬用繃帶緊固在一起，在矢狀面內(nèi)下肢髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)連續(xù)不斷地做屈腿和伸腿運(yùn)動(dòng)。本文設(shè)計(jì)的腳踏式訓(xùn)練機(jī)構(gòu)具有很多優(yōu)點(diǎn)，比如結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、人機(jī)融合性好、成本低等。

本文主要研究下肢被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)，福爾哈貝腳踏訓(xùn)練機(jī)傳動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)2622B在康復(fù)醫(yī)學(xué)、正常人體步態(tài)理論以及人機(jī)工 學(xué)的基礎(chǔ)上，主要完成對(duì)下肢被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。其具體內(nèi)容如下：

通過(guò)查閱資料，了解課題研究的背景及意義和下肢被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，確定論文的主研究?jī)?nèi)容—腳踏式下肢被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)。